Quase sempre quando DEUS quer falar conosco, é algo digamos que, particular. Biblicamente falando, quando DEUS falava com os profetas, discípulos, eles quase sempre estavam isolados, no deserto (caso de Moisés), na caverna, (caso de Elias), e muitos outros, então, apenas ore (converse com ELE) e ELE vai te direcionar.
Quanto a descrição da voz Dele, quando você a ouvir, ela será única e diferente de qualquer descrição que possamos colocar aqui. Vou deixar um trecho sobre a voz do SENHOR pra você entender, fato ocorrido com o profeta Elias (o da caverna que citei acima):
1 Reis 19: 11.
E Deus lhe disse: Sai para fora, e põe-te neste monte perante o SENHOR. E eis que passava o SENHOR, como também um grande e forte vento que fendia os montes e quebrava as penhas diante do SENHOR; porém o SENHOR não estava no vento; e depois do vento um terremoto; também o SENHOR não estava no terremoto;
12. E depois do terremoto um fogo; porém também o SENHOR não estava no fogo; e depois do fogo uma voz mansa e delicada. 13. E sucedeu que, ouvindo-a Elias, envolveu o seu rosto na sua capa, e saiu para fora, e pôs-se à entrada da caverna; e eis que veio a ele uma voz, que dizia: Que fazes aqui, Elias?