Bom dia Rafael, tudo bem ?
Primeiramente referente a Taxa de Juros estar distinta mesmo com ambos os títulos atrelados a Selic, sim, tem referencia com a data de vencimento do titulo. Quanto mais distante um titulo está de vencer, maior será a taxa de juros sobre ele.
Pense comigo, se os dois títulos, o com vencimento em 2028 e o com vencimento em 2031 possuíssem a mesma taxa de Juros, iriamos sempre aportar no título com vencimento mais curto, correto?
Essa Taxa distinta podemos chamar de "atrativo para investidores", para que assim eles tenham vantagem em deixar o seu dinheiro investido por um maior período.
Respondendo sua outra pergunta, sim, quanto maior a taxa de juros maior será o seu retorno, mas lembre-se que no Tesouro direito assim como em alguns outros investimentos de Renda Fixa, você precisa subtrair o valor dos impostos para saber o real valor que receberá por esse título. Quanto maior o tempo que o seu valor estiver "emprestado", menor será o valor do imposto.
Como o próprio Raul recomenda no começo do curso para quem ainda não terminou todos os módulos, o melhor seria investir no Tesouro Selic. Sei que a ansiedade é grande, eu mesmo estou que não me aguento para comprar alguns títulos, mas como também não conclui o curso, estou no aguardo.
Espero ter ajudado :)